世界上萬物，追根溯源，多有其來歷，避孕套也不例外。
避孕套在英語詞彙中，被稱爲Condom。這是根據發明者、17世紀末期的英國醫生約瑟夫·康德姆。康德姆發明的避孕套是由羊盲腸製成的。先把羊腸剪成適當的長度，曬乾，接着用油脂和麥麩使它柔軟，直至變成薄薄的橡皮狀。
由於康德姆發明了避孕套，被英國國王查理二世封爲騎士勳爵，他的發明被稱爲快樂的發明。
但歷史資料顯示，康德姆不是避孕套的祖先，而是相似的性愛工具描繪在古埃及和古羅馬時代的藝術品上。這種最早的避孕套，是用動物膀胱或魚鰾製成的。
1492 年，哥倫布的水手們把梅毒從美洲的海地帶回了西班牙，一年後又傳至法國、德國和瑞士。憑藉愛的翅膀，梅毒席捲歐洲，10年後，這種病毒征服了世界。對此，人們立即做出了反應。意大利帕多瓦大學解剖學教授加布裏瓦，盧拜拜(1523~1562年)發明了用亞麻布製作的避孕套。法盧拜聲稱這項發明的目的，是爲了預防性病，其次是用來避孕。1551~1562年間，他調查過1100名用這種避孕套的人，結果令人滿意。因此，一些學者認爲避孕套的發明權應該歸功於法魯拜。
早期的避孕套大多是用亞麻布或羊腸做成的，進入19世紀後，逐漸替代乳膠質避孕套。第一個乳膠避孕套是荷蘭物理學家阿萊特·阿萊特·雅各布博士在1883年發明的。
到了20世紀初，隨着乳膠技術的發展，避孕套的生產技術也得到了改善，但厚度爲0.06毫米，夫妻往往無法盡興。1949年，日本人率先開發了厚度爲0.02毫米的超薄型優質避孕套。不久，俄羅斯製造商下功夫，表面佈滿了很多微小的乳膠粒子，生產了帶螺紋的避孕套。
避孕套顏色紛呈，有紅色、粉紅、淺藍、淡紫、鵝黃、黑色或透明乳膠原色。據報道，日本人喜歡黑色，海地人獨自透明，肯尼亞人喜歡紅色，中國人基本上使用乳膠原色，帶彩色還很少見。
